2009年，中华人民共和国国务院新闻办、工业和信息化部、公安部、文化部、工商总局、广电总局、新闻出版总署等部门发起整治互联网低俗之风专项行动 ，大量网站因为“低俗”而被叫停，脏话被屏蔽，引发一些网民的不满，于是网民发明了用“草泥马”等谐音字的脏话绕过关键字的屏蔽，并逐渐在百度百科上创作出了以草泥马为代表的十大神兽。
后来YouTube上出现由网友制作的《戈壁上的草泥马》、《草泥马之歌》、《草泥马之歌（动画版）》等视频。早期的“草泥马”图片有使用斑马、羊驼等，后多统一用羊驼作为其形象。
被网友称为草泥马的羊驼
根据中国论坛上广为流传的版本，“草泥马”居住在“马勒戈壁”（脏话“妈了个屄”的谐音），分三种：最下等的叫“草泥马”、中等的叫“臥槽泥马”，最上等的叫“狂草泥马” 。由于“草泥马”是“马勒戈壁”上的主要物种，因此“马勒戈壁”又被称为“草泥马戈壁”（谐音脏话：肏你妈个屄）。
草泥马能够克服艰苦环境，并且以“沃草／卧草”为食，是聪明、顽强的动物，然而“草泥马”的生存环境受到“河蟹”的威胁；它们坚强地生活、奋斗，希望有朝一日能打败“河蟹”、夺回“卧草”。
草泥马一词在网络上被改编了意思，很多人误以为是一种马的名称。
网友从动物分类学的角度，恶搞了网络神兽“草泥马”的科普解释：
草泥马属于草泥族，颈长而粗；头较小，耳直立；体背平直，尾部翘起，四肢细长；被毛长达60～80厘米，呈浅灰、棕黄、黑褐等不同色型；雄性略大于雌性。
草泥马是一种半野生动物。栖息于海拔4000米的高原 。每群十余只或数十只，由1只健壮的雄马率领。以高山棘刺植物为食。发情季节争夺配偶十分激烈，每群中仅容1只成年雄马存在。妊娠期8个月，每胎1仔。春夏两季皆能繁殖。草泥马的毛比羊毛长，光亮而富有弹性，可制成高级的毛织物。皮可制革。肉味鲜美。也能驮运。
草泥马平日顽强地生活在荒茫而美丽的马勒戈壁上，他们不但聪敏又活泼，而且调皮又灵敏（因为草泥马是主要物种，所以马勒戈壁又叫草泥马戈壁）。
草泥马们克服了戈壁的艰苦环境，并顽强地生活下来。戈壁上缺少水缺少食物，草泥马几乎什么草都吃，但是唯独吃卧草的草泥马毛色亮丽，皮厚肉实。卧草一般生长在人类的聚集点附近。所以草泥马一生都是与人类相依为伴的。